पारंपरिक छह अक्ष रोबोटों की मूल संरचना और विशेषताएं

परंपरागतएक्सिस रोबोटमुख्य रूप से शरीर के संरचनात्मक घटकों, रेड्यूसर, सर्वो मोटर्स, नियंत्रकों आदि से बने होते हैं।

मुख्य संरचनात्मक घटक

एक औद्योगिक रोबोट के शरीर में एक घूमने वाली मशीन का आधार, एक बड़ी भुजा, एक छोटी भुजा और अन्य हिस्से होते हैं, और यह रोबोट के बाहर सबसे प्रत्यक्ष यांत्रिक संरचना है। रोबोट बॉडी के संरचनात्मक घटकों में कच्चा लोहा, कच्चा स्टील, कच्चा एल्यूमीनियम और संरचनात्मक स्टील जैसी विभिन्न सामग्रियां शामिल हैं।

कम करने

रेड्यूसर का उपयोग रोबोट के विभिन्न जोड़ों का भार उठाने के लिए किया जाता है। मोटर द्वारा उच्च गति और कम टॉर्क आउटपुट को रेड्यूसर के माध्यम से कम गति और उच्च टॉर्क में परिवर्तित किया जाता है, जिससे रोबोट के प्रत्येक अक्ष का आउटपुट टॉर्क बढ़ता है और यह बड़े भार का सामना करने में सक्षम होता है। रोबोटों को रेड्यूसर की उच्च आवश्यकता होती है, जिसके लिए छोटी मात्रा, छोटे द्रव्यमान, उच्च कटौती अनुपात, उच्च सटीकता और प्रभाव प्रतिरोध की आवश्यकता होती है।

वर्तमान में मल्टी जॉइंट रोबोट में दो मुख्य प्रकार के रेड्यूसर व्यापक रूप से उपयोग किए जाते हैं: आरवी रेड्यूसर और हार्मोनिक रेड्यूसर। आरवी रिड्यूसर को आम तौर पर उनकी उच्च कठोरता और घूर्णी सटीकता के कारण भारी भार वाले स्थानों जैसे बूम और शोल्डर में रखा जाता है; हार्मोनिक रिड्यूसर को अग्रबाहु और कलाई पर रखा जाता है।

ड्राइव सहएनटीआरओएल प्रणाली

ड्राइव नियंत्रण प्रणाली का उपयोग मुख्य रूप से रोबोट को निर्धारित गति मापदंडों के अनुसार चलने के लिए नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। इसमें मुख्य रूप से सर्वो ड्राइवर, सर्वो मोटर्स और नियंत्रक शामिल हैं।

(1) सर्वो मोटर्स का उपयोग मुख्य रूप से रोबोट के जोड़ों को चलाने के लिए किया जाता है, जिसके लिए अधिकतम शक्ति से द्रव्यमान अनुपात और टॉर्क से जड़ता अनुपात, उच्च प्रारंभिक टॉर्क, कम जड़ता और एक विस्तृत और चिकनी गति सीमा की आवश्यकता होती है;

(2) सर्वो ड्राइवर एक उपकरण है जो सर्वो मोटर को चलाने के लिए चलाता है। नियंत्रक के निर्देशों के अनुसार, सर्वो चालक सर्वो मोटर को संबंधित करंट देता है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि सर्वो मोटर आवश्यक गति, त्वरण, परिचालन स्थिति और अन्य स्थितियों के अनुसार चलती है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि रोबोटिक बांह की गति निर्धारित आवश्यकताओं को पूरा करती है।

(3) नियंत्रक रोबोट की स्थिति नियंत्रण, गति नियंत्रण और टॉर्क नियंत्रण जैसे विभिन्न कार्यों को प्राप्त करने के लिए अपने आंतरिक मापदंडों को मैन्युअल रूप से सेट कर सकता है।

पारंपरिक छह अक्ष वाले औद्योगिक रोबोटों में आम तौर पर छह डिग्री की स्वतंत्रता होती है, जिसमें रोटेशन (एस {{0} अक्ष), निचली भुजा (एल - अक्ष), ऊपरी बांह (यू - अक्ष), कलाई रोटेशन (आर {{3} अक्ष), कलाई स्विंग (बी {{4} अक्ष), और कलाई रोटेशन (टी - अक्ष) शामिल हैं। अंत में 6{9}}डिग्री--स्वतंत्रता गति प्राप्त करने के लिए 6 जोड़ों को संश्लेषित करें।

एक्सिस1: पहला अक्ष वह भाग है जो आधार को जोड़ता है, पूरे रोबोट का भार और आधार के बाएँ और दाएँ घुमाव को वहन करता है;

एक्सिस2: रोबोट बांह के आगे और पीछे के स्विंग को नियंत्रित करें;

एक्सिस3: रोबोट बांह के आगे और पीछे के स्विंग को नियंत्रित करें;

एक्सिस4: रोबोट बांह के रोटेशन को नियंत्रित करें;

एक्सिस5: रोबोटिक बांह की कलाई के घुमाव को नियंत्रित और ठीक करता है, आमतौर पर पकड़ने के बाद उत्पाद को पलटने की अनुमति देता है;

एक्सिस6: अंतिम स्थिरता भाग के रोटेशन फ़ंक्शन के लिए उपयोग किया जाता है, जो उत्पाद को अधिक सटीक रूप से स्थिति दे सकता है।

विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों के अनुसार, कलाई वाले हिस्से में भी अलग-अलग संरचनात्मक डिज़ाइन विधियाँ होती हैं। बी (मोड़) एक घुमावदार संरचना का प्रतिनिधित्व करता है, और आर (परिक्रमा) एक घूर्णन संरचना का प्रतिनिधित्व करता है।